专利发明人 孙多青等

“一种髋关节康复机器人轨迹与速度跟踪的自适应控制方法”于2017年12月获国家发明专利（专利号：ZL 2016 1 0424740.7）。该项成果的主要内容：

本发明在模型参数存在不确定性的情况下，为使髋关节康复机器人能够保证对患者在适当的速度下进行康复训练设计了自适应控制律，具有安全可靠、控制精度高和实时性好的优点。主要包括以下步骤：

1.根据人体髋关节生理机能，设计期望的康复训练跟踪轨迹。

2.根据期望的康复训练跟踪轨迹，限定在动态过程中各驱动器的输出变化范围。

3.给出动力学方程中的未知函数和未知控制增益的界函数。

4.计算轨迹跟踪误差以及速度跟踪误差。

5.利用分层模糊逻辑系统和模糊逻辑系统设计控制律。