专利发明人 孙多青 “基于分层模糊系统的月球探测车协调驱动自适应容错控制方法” 于2015年11月获国家发明专利(专利号：ZL 201310404066.2)，该发明是我校与中国空间技术研究院北京控制工程研究所联合完成的国家自然基金项目(批准号：60874055)的成果之一。该成果的主要内容如下：

本发明在系统存在不确定性和外部干扰的情况下，针对执行器故障设计了容错控制器，步骤为：⑴ 给定车轮滑转率的期望值；⑵ 根据滑转率的期望值，限定其在动态过程中的变化范围；⑶ 给出系统未知函数的界函数；⑷ 给出未知故障函数的界函数以及未知干扰项的界；⑸ 给出各层模糊系统的输入变量的论域及隶属函数；⑹ 用分层模糊逻辑系统逼近未知函数；⑺ 设计参数向量自适应律；⑻ 设计分层模糊容错控制器。

本发明的有益效果是：⑴ 克服了当处理含有多个输入变量的系统时，存在的一个普遍的困难：模糊控制器中规则数目随系统变量个数呈指数增长使得模糊控制难以应用。利用分层模糊系统设计控制器，可使模糊规则数目极大地减少，便于实时控制。⑵ 跟踪误差收敛到原点的小邻域内，且通过适当增大某些设计参数的值可提高控制精度。⑶ 故障发生前、后的控制精度均较高，且达到稳态的时间短。⑷ 保证了闭环系统的稳定性。